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特斯拉自动驾驶系统看见“幽灵”的技术真相

来源：晰数塔互联网快讯时间：2021年02月26日 18:22

编者按：本文来自微信公众号“财经十一人”（ID:caijingEleven），作者：顾翎羽，编辑：谢丽容，36氪经授权发布。原标题《特斯拉墓地见鬼？自动驾驶系统看见“幽灵”的技术真相》

一则“墓地见鬼”的视频再度把对特斯拉自动驾驶的质疑送上风口。

近日，一名外国网友在Tiktok上发视频称，自己驾驶特斯拉行经无人墓地，特斯拉却感应出了很多行人，此举引发不少网友跟帖，表示自己的特斯拉在无人街道也曾感应出行人。就在2月15日，福建厦门，一辆特斯拉两旁无车，车内大屏幕上却显示有公交车。

图片来源于Twitter，版权属于原作者

特斯拉官方没有针对这个视频做出回应，但其自动驾驶技术路线和固有缺陷值得关注。

类比人的驾驶过程，汽车的自动驾驶系统也主要分为三个部分：感知，即能“看见”外界；决策，即根据感知结果决定接下来的动作；执行，就是将决策付诸行动。

目前，市场上主要的感知解决方案有两种：一种是以Waymo为代表的“视觉+空间”融合方案；一种是以特斯拉为代表的的纯视觉方案。

据《财经》记者了解，特斯拉感知系统采用多传感器融合，通过算法分析传感器捕获的物体信号，再以视觉化方式呈现给驾驶员，其传感器配置包括了6个摄像头（侧方后视、前视宽视野、前视主视野、前视窄视野、后视、侧方前视），1个超声波传感器和1个毫米波雷达。

华为公司的一位自动驾驶研发人员告诉《财经》记者，不同传感器各有擅长，互相平衡。其中，摄像头获得的2D图像缺少深度信息，需要深度感知来弥补自动驾驶路径规划需要的3D信息；毫米波雷达可以检测有足够反射强度的运动目标，但是无法分辨探测目标究竟是什么。

上述华为技术人士的判断是，如果这个“墓地见鬼”视频是真的，那么可能是当时周围环境中存在地面障碍物等干扰因素，感知系统应该是出现了误检。

出现误检的原因有两种可能：一种是毫米波雷达将和人类似的其他运动物体回波误检为人；另外一种是在摄像头辅助情况下，通过视觉算法识别认为是人。

专注车载智能芯片的独角兽地平线公司的一位算法技术专家告诉《财经》记者，看见“幽灵”属于无中生有，基于深度学习的算法会存在这种问题，并且在当下的技术水平下无法避免。这种算法缺陷并不是代码执行效果不佳，而是一种目标检测的基本缺陷。在这种技术路线下，才会需要多传感器融合来取长补短。

特斯拉以相机为主的感知方案一度备受争议。这种方案廉价，几乎是只用摄像头就完成了感知和精确定位的所有功能，不依赖成本高昂的激光雷达和高精地图，降低硬件和基础设施成本。这是特斯拉能够实现大规模整车量产的前提。

多位接受《财经》记者采访的行业技术人士的共同观点是，未来，以特斯拉为代表的自动驾驶感知发展趋势特点主要有三：一是摄像头重要性增加，数量逐渐增多、像素密度升级、覆盖范围也从车外到车内；二是感知从静态目标到动态场景，识别从整体到细节，对移动目标预测也在增强；三是从单车感知向协同感知发展，但单车感知依然是基础。

因此，这是消费者们需要警惕的另一点：虽然特斯拉在2016年10月以后生产的车辆都配备了全自动驾驶硬件，但是自动驾驶能力是通过后续软硬件系统的升级逐渐获得的。

比如，虽然特斯拉拥有海量数据可优化系统，但是在驾驶场景下，一旦识别出现问题往往是严重后果。